装载机铲斗插入料堆时，由于岩石阻力 P的作用使装载机减速，其减速度为a;设装载机重为G，其重心C

的高度为h，重心距前轮中心铅垂线的距离为c，前后轮皆为主动轮，轮轴距为Ɩ。求轨道的法向约束力及稳定条件。